Gegründet wurde Friedrichsdorf im Jahre 1687, als Landgraf Friedrich II. von Hessen-Homburg auf der Gemarkung eines verlassenen Dorfes französische Glaubensflüchtlinge ansiedelte und ihnen wichtige Privilegien gewährte. Im Jahre 1771 erhielt die "colonie française" Stadrechte und im Jahre 1821 ein Stadtwappen, mit 9 silberne Rosen im blauen Feld.

Strumpfwirker, Flanellweber und Färber machten die neue Siedlung schnell zu einem gewerblichen Zentrum in einer ländlichen Umgebung , die Hutfabrikation und Lederverarbeitung kamen später hinzu und als der ehemalige Schiffskoch Stemler Anfang des 19. Jahrhunderts den Zwieback erfand, wurde Friedrichsdorf als "Stadt des Zwiebacks" weltbekannt. Aus einer der vielen Zwiebackdynastien ging einer der größten Produzenten für Kindernahrung, die Firma Milupa hervor.

Im Jahre 1861 stellte Friedrichsdorfs berühmtester Bürger, Philipp Reis, sein Telefon der Öffentlichkeit vor. In seinem Wohnhaus in der Hugenottenstraße sind heute die Philipp-Reis-Sammlung des Museums für Post und Kommunikation und ein kleines Hugenottenmuseum untergebracht.

Philipp Reis wirkte als Lehrer am "Institut Garnier", einem seinerzeit sehr bekannten Knabeninternat, das Schüler aus aller Welt anzog, weil in Friedrichsdorf noch bis zum ersten Weltkrieg weitgehend französisch gesprochen wurde. Die Gebäude des "Instituts Garnier" gehören zu den Sehenswürdigkeiten der Stadt und beherbergen heute die Stadtbibliothek, sowie zahlreiche kleine Gaststätten und Läden.

Trotz zahlreicher Renovierungen und Neubauten hat sich Friedrichsdorf den Charakter der früheren Kleingewerbesiedlung bewahrt. Typisch dafür: langestreckte Innenhöfe mit zahlreichen kleinen Wirtschaftsgebäuden, als Abschluß des Hofraums und quer dazu die Scheuer, dahinter ein großer Garten, der ehemals der Selbstversorgung diente.

Markante Gebäude in Friedrichsdorf sind die klassizistische Villa Schenk, erbaut im Jahre 1872, die Jugenstilvillen der Zwieback- und Nudelfabrikanten sowie die zahlreichen gut erhaltenen Häuser der hugenottischen Textilfabrikanten mit ihren typischen Mansard- Dächern. Einen reizvollen Kontrast dazu bilden
die zahlreichen kleinen Färberhäuschen, die zu jedem Textilbetrieb gehörten und die sich heute zu pittoresken Lädchen und Gaststätten gewandelt haben.

Inmitten der Hugenottenstraße beherrscht die im Jahre 1837 von dem Frankfurter Architekten Rudolf Burnitz erbaute Kirche der Hugenotten, die einen älteren kleinen Tempel ersetzte, das Stadtbild. Eine Kirche ganz anderer Art ist der im Jahre 1987 errichtete Tempel der Mormonen auf dme Areal der ehemaligen Teigwarenfabrik Haller, aber auch er ein Symbol der traditionellen Toleranz in Glaubensfragen, die das Zusammenleben so vieler verschiedenartiger Bürger in Friedrichsdorf geprägt hat.

1916 war das im Jahre 1804 von Vogelsberger Bauern gegründete Dorf Dillingen eingemeindet worden. Die vier ältesten Gebäude des Ortskerns mit ihrem typischen Fachwerk stehen heute unter Denkmalschutz. Sehenwert auch der "Dillinger Dom", um 1820 als Schule und Betsaal des Dörfchens erbaut und noch heute beliebt für kirchliche Trauungen.