"Suleburc", so hieß die ursprünglich fränkische Siedlung, leitete ihren Namen aus den Resten einer römischen Villa, der "villa rustica", ab. Zum ersten Mal genannt wird Seulberg im "Lorscher Codex" 767. Spätsteinzeitliche Siedlungreste deuten bereits auf eine Besiedlung um 1600 v. Chr. hin.

Wirtschaftlich war die Landwirtschaft bedeutend, aber auch die Leineweberei und die Töpferei spielten eine wichtige Rolle. Gute Handelsbeziehungen wurden zu den Hugenotten in Friedrichsdorf entwickelt.

Wahrzeichen Seulbergs ist seit langer Zeit der Aulofen. Ein Gewölbe innerhalb des Ofens für den Brandvorgang umfaßte 1200 Töpfe. Die Töpferzunft war auch die wichtigste Handwerkervereinigung im Ort.

Eine traurige Berühmtheit erhielt der Ort durch seine "Hexenprozesse" im 17. Jahrhundert: Ein Seulberger Pfarrer entfesselte eine Flut von sogenannten Hexenklagen - 31 Frauen mußten sterben.